UTILISATION  d'un SERVO-TESTEUR

Le testeur ici présenté permet de MESURER tous les paramètres essentiels d'un servo, à savoir :
           - sa PRECISION
           - sa VITESSE
           - son COUPLE
           - sa CONSOMMATION
Il permet d'apprécier :
           - son AMORTISSEMENT
           - sa QUALITE de MOUVEMENT

Par ailleurs, géré par un microcontrôleur piloté par quartz, il ne requiert AUCUN étalonnage. ( sauf pour la mesure de l'intensité )     Voir la réalisation .

L'alimentation du testeur se fait sur une entrée identique à celles des récepteurs, norme actuelle GRAUPNER, FUTABA.. THOBOIS .. On y branchera une batterie de 4.8 ou 6 V selon le test envisagé.
Une alimentation stabilisé 5V peut être utilisée en atelier. La prise batterie est accessible à droite du testeur alors que le servo se branche à gauche sur une prise au même standard que ci-dessus.
Des adaptateurs seront à faire pour des servos à connecteurs différents ( MULTIPLEX par ex. )

Mode MANUEL

Le commutateur de modes à 3 positions est au point milieu.
L'écran affiche :
- Ligne supérieure :
       - "M" pour Manuel
       - "I : xxxx mA" C'est l'intensité consommée par le servo. Mesure de 0 à 1020 mA au pas de 4 mA.
Sans mouvement du servo, on lit la consommation de repos.

- Ligne inférieure :
           - "POS : xx,x µs"
C'est la valeur de l'impulsion de commande du servo, à 0.5 µs près et de quelque 800 à 2200 µs.
Cette valeur est déterminée par la position du potentiomètre POS  : ( variation rapide ) et celle du vernier  TRIM
( variation fine ) La commande VIT et le clavier ( sauf touche "P" ) sont inactifs.

Dans ce mode, le testeur se comporte comme un servo-testeur classique, mais ici avec une grande précision obtenue
sans le moindre étalonnage. Bien entendu, la mesure intégrée de l'intensité n'est pas ... très courante !

En mode MANUEL nous pourrons faire :
- le test de fonctionnement simple du servo qui doit évidemment réagir à la commande POS
- La mesure précise de la valeur de l'impulsion au neutre et celles des fins de course.
- La mesure des consommations à vide sans déplacement, avec déplacement, puis en charge.
         En mode normal ( I = ) ou en mode HOLD ( I ^ ) qui mémorise et affiche l'intensité de pointe.
         La touche P permet de passer d'un mode à l'autre.
- La mesure de la précision .
      - Précision mécanique : Installer le servo sur un bâti de mesure.
         Munir le palonnier d'une flèche en CAP pointant un rapporteur en degrés.
        Amener le servo au neutre par POS. Saisir le palonnier
        entre les doigts et le forcer légèrement pour trouver le jeu qu'il est facile de lire sur le rapporteur.
     - Précision électrique : Il s'agit de trouver la variation minimale de l'impulsion agissant sur le moteur.
       Ce test peut se faire en portant le servo à l'oreille pour déceler le petit crépitement caractéristique de la correction
       de position. Tourner le trim dans un sens jusqu'à entendre le bruit de correction.
       Noter la valeur de l'impulsion. Tourner le trim dans l'autre sens jusqu'à entendre le bruit de correction inverse .
       Noter à nouveau la valeur de l'impulsion. Faire la différence des deux résultats :   Imp1 - Imp2 = d .
       Trouver la précision en % :       PE = d / Imp x 100          
       Imp étant la valeur choisie pour le test. En général c'est la valeur au neutre : 1500 µs
               Par ex. Imp = 1500 Imp1 = 1507 Imp2 = 1492 soit d = 15
              donc PE = 15 /1500 x 100 = 1 %
              Rapporté à une course de 90° typique cela correspond à 90 X 1% soit 0.9 °
              Si le jeu est de 1°, la précision globale est de 0.9 + 1 = 1.9°

       Bien entendu on doit faire ces mesures à vide mais aussi en charge.
    - Mesure du couple .
Munir le servo d'un bras en époxy, de 10cm de long, avec des trous espacés de 5 ou 10 mm permettant ainsi de faire varier le "bras de levier".
Le bâti est vertical, le bras horizontal au neutre. La charge accrochée à d cm du centre de rotation.
   .



     - Couple de blocage
    Sans charge, le servo remonte allègrement le bras de levier. Charger alors jusqu'à ce que le servo ne parvienne plus à monter le bras.
    Vous avez alors le couple de blocage :
    Bras de levier : d cm charge : M g , soit un poids de M gp et une force développée de M gf . Couple M x d en gf/cm
    Ex:    d = 10 cm     M = 200 g
   Couple de blocage : 10 x 200 = 2000 gf/cm = 2 kgf/cm

   N'oubliez pas de noter l'intensité consommée. Elle est souvent très importante. ( max lisible = 1020 mA )

    - Couple réel.
   Même dispositif. Au départ, sans charge, noter la consommation de repos. Par ex. 4 mA.
   Estimer la consommation tolérable : 8, 12, 16 , 20 mA ... selon vos exigences ou critères.
   Charger le bras jusqu'à obtenir cette consommation lorsque le servo reprend sa position.
   Calcul du couple réel comme ci-dessus.



Mode AUTOMATIQUE
.

- LINEAIRE. Commutateur de mode vers le haut. L'écran indique

    - Ligne supérieure :
           "A" pour automatique, suivi de "1" pour données n°1
           "m et M" qui sont les données n°1, m est la fin de course mini et M la fin de course maxi.
      Ces données m et M sont programmables et mémorisables. On dispose ainsi de 8 jeux de données m et M .
      Voir plus loin.

    - Ligne inférieure :
          "Lin" pour linéaire
          "Tps" pour durée de la course, affichage en 1/10 s déterminé par la position du réglage VIT. ( de 0 à 5.1 s )
            Le servo se déplace linéairement, donc à vitesse constante du mini au maxi et inversement.
            Ce mode permet le test de :
                    - la qualité du mouvement. Choisir la vitesse lente ( 5.1 s ) et observer le servo qui doit tourner sans le moindre heurt. On pourra détecter d'éventuels problèmes
                      de piste du potentiomètre, avec un soubresaut en passant au point défectueux.
                    - l'endurance. On peut laisser un servo douteux subir ce test pendant le temps nécessaire pour en avoir le coeur net, et cela tout en vaquant à d'autres activités.
                      Différentes vitesses peuvent être essayées.

- TOUT ou RIEN. Commutateur de mode vers le bas.

L'écran est identique au précédent sauf "T/R" au lieu de "Lin".
Attention les jeux m et M sont communs aux modes T/R et LIN.
Cette fois le servotesteur passe instantanément de m à M, puis de M à m, à un rythme déterminé par le réglage VIT.
Ce mode permet :
         - la mesure de la vitesse :
Reprendre la bâti du mode manuel, avec la flèche de CAP. Choisir la vitesse lente et pointer sur le bâti l'exacte position de la pointe en m puis M. Vous disposez de 5 s pour cela.
Augmenter progressivement la vitesse. Constater que, au départ, la flèche retourne bien à m et M, mais il arrivera un moment où le servo ne parviendra plus à retrouver ces positions,
l'ordre de retour arrivant trop vite. Déterminer la vitesse exacte à partir de laquelle le servo quitte m et M : C'est la vitesse maxi de ce servo. On fera le test à vide, puis sous charge.
         - l'endurance : Le mode T/R est également utile pour tester le fonctionnement dans le temps.
Il est tout indiqué pour "nettoyer" un servo un peu encrassé, tant au niveau des balais du moteur qu'à celui de la piste du potentiomètre.
         - l'amortissement : En mode lent, voir si l'arrêt du servo se fait bien sans oscillations dues à des dépassements succesifs du point idéal. Modifier éventuellement m et/ou M pour test
en divers points de la course.

PROGRAMMATION des données.

Au départ, les 8 jeux de données sont à 1000 et 2000 µs

Pour programmer appuyer sur la touche P : Le curseur clignote sur "A". L'avancer vers m, puis M avec +, revenir avec -
Plaçons nous par exemple sur "m". Appuyer à nouveau sur P. Le curseur ne clignote plus. Augmenter la valeur par +, la diminuer par -, en pas à pas, par appui court, rapidement en maintenant l'appui.
La modification de valeur est dynamique : Elle est répercutée immédiatement sur le signal de sortie.

Appuyer à nouveau sur P pour terminer la modif : Le curseur clignote. Changer ou non "M" de la même manière.

Conclure par appui sur E :

- appui bref : le curseur disparaît. Les valeurs ne sont pas enregistrées.
- appui long : idem mais les valeurs sont mémorisées en EEPROM

Pour passer d'un jeu de données à l'autre, curseur clignotant sur "A", appui sur P, modif du n°, sortie par P pour afficher le jeu désiré. Faire disparaître le curseur par bref appui sur E.

Terminons ces lignes en souhaitant que ce testeur élaboré retienne votre attention.
Se reporter à la description pour la réalisation.